RTAI

RTAI (англ.: Real-Time Application Interface) — прыкладны інтэрфейс рэальнага часу, заснаваны на ядры Linux.

Строга кажучы, RTAI не з’яўляецца аперацыйнай сістэмай, як, напрыклад, QNX, але, заснаваны на ядры Linux, і дае магчымасць зрабіць яго цалкам выцясняльным. Linux мае недахоп падтрымкі рэальнага часу, і каб атрымаць адпаведныя паводзіны, трэба ўнесці змяненні ў зыходным кодзе Linux у частках апрацоўкі перарыванняў і палітыках планавання. Такім чынам атрымаецца сістэма рэальнага часу з нізкай затрымкай і высокай прадказальнасцю, але пры гэтым асяроддзе Linux будзе не рэальнага часу (доступ да TCP/IP, графічны дысплэй і ваконная сістэма, і г.д.).

RTAI прапаноўвае такія ж сэрвісы для ядра Linux, дадаючы магчымасці прамысловых АСРЧ. У асноўным, RTAI уяўляе сабой дыспетчар перарыванняў, які ловіць перарыванні з перыферыі і ў выпадку неабходнасці адпраўляе іх да Linux. Гэта не патрабуе глыбокай мадыфікацыя ядра — выкарыстоўваецца канцэпцыя HAL для атрымання інфармацыі ад Linux ды перахопу некаторых функцый. Такі падыход з’яўляецца прычынай простай адаптацыі ў ядры Linux, лёгкага партавання на розныя версіі ядраў — RTAI разглядае Linux як фонавую задачу, якая працуе, пакуль няма ніякай актыўнасці сярод задач рэальнага часу.

Прыкладны інтэрфейс рэальнага часу ў асноўным складаецца з 2 частак:

• патч заснаваны на Adeos для ядра Linux, які забяспечвае ўзровень абстрагавання ад апаратных сродкаў;
• шэраг сэрвісаў для палягчэння распрацоўкі праграм рэальнага часу.

Гісторыя

RTAI з’яўляецца універсітэцкім праектам, пачатым ў канцы 1990-х Паола Мантэгаза і яго камандай з дэпартамента аэракасмічнай тэхнікі (DIAPM) з політэхнічнага інстытута Мілана. Першапачаткова ён быў распрацаваны як варыянт RTLinux. У студзені 2003 года RTAI аб’яднаўся з праектам Xenomai, які таксама заснаваны на Linux ядры. Як і Linux, RTAI з’яўляецца свабодным праектам.

Падтрымліваюцца архітэктуры працэсараў

RTAI падтрымлівае шэраг архітэктур:

• x86 (з альбо без FPU і TSC)
• x86-64
• PowerPC
• ARM (StrongARM; ARM7: clps711x-family, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x)
• MIPS

RTAI забяспечвае вызначаны водгук на перарыванні, POSIX-сумяшчальных і родных RTAI задач рэальнага часу.

Спасылкі

• Афіцыйная старонка (англ.)