Рабатызаваная рука

З пляцоўкі Вікіпедыя
(Пасля перасылкі з Маніпулятар)
Jump to navigation Jump to search
На СРМС у момант пераносу груза з грузавога адсека шатла

Рабатызаваная рука, маніпулятар - гэта тып механічнай рукі, звычайна праграмуемай, з аналагічнымі функцыямі чалавечай рукі; рука можа быць асобным механізмам або можа быць часткай больш складанага робата. Звёны такога маніпулятара злучаныя на шарнірах, што дазваляе альбо вярчальны рух (напрыклад, у шарнірным робаце) або паступальнага (лінейнага) перамяшчэння.[1][2] Звёны маніпулятара могуць разглядацца ў выглядзе кінематычнага ланцуга. Заканчэнне кінематычнага ланцуга маніпулятара называецца канчатковым звяном ці захопнай прыладай і аналагічна кісці чалавечай рукі.

Рабатызаваная кісць[правіць | правіць зыходнік]

Рука uArm Metal Open Source Robot[3]
Рука MeArm Open Source Robot [4]

Канчатковае звяно або рабатызаваная кісць, можа быць прызначана для выканання любой патрабаванай задачы, такой як зварка, сцісканне, закручванне і г. д., у залежнасці ад прымянення. Напрыклад, робаты-маніпулятары ў аўтамабільнай зборачнай лініі выконваць розныя задачы, такія як зварка і кручэнне частак і размяшчэнне ў працэсе зборкі. У некаторых выпадках блізкая эмуляцыя чалавечай рукі з'яўляецца жаданай, як у робатаў, прызначаных для раззбраення і ўтылізацыі выбуховых прылад.[5]

Тыпы[правіць | правіць зыходнік]

6-восевы шарнірны робат ад KUKA
Выстаўка Human+
  • Робат з дэкартавай сістэмай каардынатаў / Партальны робат: выкарыстоўваецца для прац па зборцы і перамяшчэнню аб'ектаў, нанясення герметыка, мантажных прац, пагрузкі станкоў і зваркі. Гэта робат, чыя рука мае тры прызматычныя шарніры, восі якіх супадаюць з асямі дэкартавай сістэмы каардынат.
  • Цыліндрычны робат: выкарыстоўваецца для мантажных работ, працы на станках, зваркі і абслугоўвання на машынах для ліцця пад ціскам. Гэта робат, чые восі ўтвараюць цыліндрычную сістэму каардынат.
  • Сферычны робат / Палярны робат выкарыстоўваецца для абслугоўвання  станкоў, кропкавай зваркі, ліцця пад ціскам, футроўкі апаратаў, газавая зварка і дугавая зварка. Гэта робат, чые восі ўтвараюць сферычную сістэму каардынат.
  • Робат SCARA: прац па зборцы і перамяшчэнню аб'ектаў, нанясення герметыка, мантажных прац і абслугоўвання станкоў. Гэты робат мае два паралельных круцільных злучэння для забеспячэння выканання на плоскасці.
  • Шарнірны робат: выкарыстоўваецца для аперацый зборкі, ліцця пад ціскам, наладкі машын, газавай зваркі, дугавой зваркі і напылення. Гэта робат, чыя рука мае, па меншай меры, тры круцільных злучэнні.
  • Паралельны робат: выкарыстоўваецца як мабільная платформа, якая трымае кабіну лятальных трэнажораў. Гэта робаткарыстаецца рукой, якая мае паралельныя прызматычныя або сферычныя злучэнні.
  • Антрапаморфны робат: ён фарміруецца такім чынам, каб нагадваць чалавечую руку, г. зн. з незалежнымі пальцамі.

Зноскі[правіць | правіць зыходнік]

Спасылкі[правіць | правіць зыходнік]