Сын Яраслава Мудрага. Разам з братамі Усеваладам Яраславічам і Ізяславам Яраславічам стварылі своеасаблівы княжацкі трыумвірат, які ў 1054—1072 гадах кіраваў усімі справамі на Русі. У 1060 годзе Святаслаў Яраславіч хадзіў на торкаў (у паходзе ўдзельнічаў і полацкі князь Усяслаў Брачыславіч з дружынай). У пачатку 1067 года браты Яраславічы перамаглі на рацэ Няміга князя Усяслава Брачыславіча (гл. Нямігская бітва). Летам таго ж года «на Ршы у Смаленска» браты прапанавалі Усяславу Брачыславічу правесці перагаворы. Аднак, нагледзячы на тое, што «цалавалі крыж чэсны Усяславу», па-здрадніцку захапілі яго і разам з сынамі пасадзілі ў турму-поруб у Кіеве. У 1068 годзе браты пацярпелі няўдачу ад полаўцаў на рацэ Альта (каля Пераяслава), аднак неўзабаве Святаслаў Яраславіч разбіў іх каля Сноўска. Разам з братамі з’яўляецца адным са складальнікаў «Рускай праўды» (т.зв. «Праўды Яраславічаў»). У 1073 годзе пры падтрымцы Усевалада адабраў у старэйшага брата Ізяслава велікакняжацкі трон. Па заказе Святаслава Яраславіча ў 1073 і 1076 гадах былі складзены «Ізборнікі Святаслава».