Кента́ўры — група астэроідаў, якія знаходзяцца паміж арбітамі Юпітэра і Нептуна, пераходная па ўласцівасцях паміж астэроідамі галоўнага пояса і аб'ектамі пояса Койпера (таксама па некаторых уласцівасцях падобныя на каметы).
Аб'ектам гэтай групы даюцца імёны кентаўраў антычнай міфалогіі.
Першым адкрытым кентаўрам быў Хірон (1977). Пры набліжэнні да перыгелія ў яго назіраецца кома, характэрная для камет, таму Хірон лічыцца па класіфікацыі адначасова і каметай (95P/Chiron), і астэроідам (2060 Chiron), хоць ён істотна больш тыповай каметы.
